由于通常二次元機(jī)械手的電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)輸出的力矩較小，需要通過傳動(dòng)組織來(lái)添加力矩，進(jìn)步帶負(fù)載才能。對(duì)二次元機(jī)械手傳動(dòng)組織的通常要求有以下四方面：
 

 

　　一：是構(gòu)造緊湊，即具有一樣的傳動(dòng)功率和傳動(dòng)比時(shí)體積最小，分量最輕;

　　二：是傳動(dòng)剛度大，即由驅(qū)動(dòng)器的輸出軸到連桿關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)軸在一樣的扭矩時(shí)角度變形要小，這么能夠進(jìn)步整機(jī)的固有頻率，并極大減輕整機(jī)的低頻振蕩;

　　三：是回差小，即由正轉(zhuǎn)到回轉(zhuǎn)時(shí)空行程要小，這么能夠得到較高的方位控制精度;

　　四：是壽命長(zhǎng)、報(bào)價(jià)低。

 

　　一般所選用的電機(jī)都選用了電機(jī)加諧波齒輪減速器一體化的規(guī)劃，構(gòu)造緊湊，具有很強(qiáng)的帶負(fù)載才能。為減小二次元機(jī)械手運(yùn)轉(zhuǎn)進(jìn)程的沖擊和振蕩，而且不下降控制精度，選用了同步帶傳動(dòng)。

　　同步帶是用來(lái)傳遞平行軸間的運(yùn)動(dòng)或?qū)⒒剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)換成直線運(yùn)動(dòng)，在這里首要用于二次元機(jī)械手的腰關(guān)節(jié)、肩關(guān)節(jié)、肘關(guān)節(jié)和腕關(guān)節(jié)的傳動(dòng)。而手爪則選用單作用活塞缸，使用繃簧主動(dòng)康復(fù)來(lái)驅(qū)動(dòng)。