在現(xiàn)代機械制造業(yè)中，直角坐標(biāo)機器人已經(jīng)廣泛應(yīng)用于數(shù)控車床機器人的上下料作業(yè)，不僅節(jié)省人力和人工成本,而且提高了生產(chǎn)效率和經(jīng)濟效益。

一、 數(shù)控車床機器人直角坐標(biāo)送料機器中由三個單元組成。

1、 抓手
      抓手是數(shù)控車床機器人直角坐標(biāo)送料機器的末端操作器，一般為兩指和三指抓手，常采用氣壓驅(qū)動，夾持力較大。

2、轉(zhuǎn)位機構(gòu)
      轉(zhuǎn)位機構(gòu)有兩種類型,平面轉(zhuǎn)位型和空間特位型，用于在平面或空間中變換工件的位置,節(jié)省上下料的時間。為獲得較大的扭矩,轉(zhuǎn)位機構(gòu)一般由氣壓驅(qū)動。

3、直線運動單元
      這個單元主要有滾珠絲杠。同步帶和齒輪齒條三種類型。滾珠絲杠其實現(xiàn)直線運動的方式是絲杠轉(zhuǎn)動，帶動螺母做軸向運動。滾珠絲杠的摩擦損失小，傳動效率高;絲杠和螺母之間擰緊后，可以消除同隙;具有較好的剛度;但是當(dāng)纏杠過長時，容易產(chǎn)生彎曲，并會受熱變形，影響精度，因此，滾珠絲杠直線運動單元主要適用于行程較短的精密直線運動。

二、直線運動又分為以下兩個

1、同步帶直線運動
      同步帶直線運動單元實現(xiàn)直線運動的方式，是同步帶輪轉(zhuǎn)動，帶動同步帶做直線運動;滑塊固定在同步帶上,并由導(dǎo)軌支撐，在同步帶的帶動下實現(xiàn)直線運動。由于同步帶可以做得很長,又由于其內(nèi)嵌有鋼險。玻璃纖維、合成纖維等加強材料，具有高強度、低拉伸系數(shù)和低膨脹系數(shù)等特點，變形很小，因此同步帝直線運動單元適用于行程較大的場合。同步帶根據(jù)帶齒形狀的不同，分為梯形齒同步常和圓弧齒同步帶。相對于梯形齒來說，圓外齒齒根的集中應(yīng)力小，可以傳遞更大的功率,適合應(yīng)用在重載場合。

2、齒輪齒條直線運動
      它實現(xiàn)直線運動的方式如，電機驅(qū)動齒輪旋轉(zhuǎn)，齒輪與齒條嚙合，使齒輪中心與齒條做相對直線運動。當(dāng)使用這種直線運動單元時。因為齒條是固定在型材上，所以齒條的熱變形和彎曲變形受到型材的約束，比較小，因此造用于重載、低遣的場合。齒條的長度是由行程的長度決定，當(dāng)行程過長時，必定要求長的齒條，這會給齒條的加工帶來不便利。

三、數(shù)控車床機器人直角坐標(biāo)送料機器的結(jié)構(gòu)主要有式三種形式。
 
1、龍門式直角坐標(biāo)機器人
       結(jié)構(gòu)最為穩(wěn)定。單橫梁清軌的兩端都有支撐，其剛性最好，并可以通過并排連接滑軌來增加整體的負(fù)載能力，在三個直線方向上都可以通過連接直線運動單元獲得超長行程山。所以龍門式直角坐標(biāo)機器人適用于大型和重型工件的長距離搬運，或是對機器人剛性要求較高的情況。但龍門式直角坐標(biāo)機器人占據(jù)的空間比較大，不適合應(yīng)用在空間狹小或工作空間要求比較苛刻的場合問。
 
2、懸臂式直角坐標(biāo)機器人
      主要優(yōu)點是占據(jù)空同小，機器人布置靈活，比較適用在對工作空間有嚴(yán)格要求的場合。但是懸臂式直角坐標(biāo)機器人由于采用外伸臂，伸出臂的彎曲變形較大，這就要求外伸臂的支撐件必須具有較好的扭轉(zhuǎn)剛度，同時這一缺點也限制了懸臂式直角坐標(biāo)機器人的承載能力和在外伸臂上的行懸臂式直角坐標(biāo)機器人可以安裝在數(shù)控車床機器人的前方、后方和側(cè)方。
 
3、伸縮臂式直角坐標(biāo)機器人
      抓手和物料是放置于可做伸縮運動的滑軌末端，與懸臂式結(jié)構(gòu)相比，在同樣負(fù)載下。伸縮臂的承重較少，故其剛度比懸臂式結(jié)構(gòu)較強，而在同樣的制度條件下，承載能力比懸臂式結(jié)構(gòu)有所提高。但滑軌的伸出長度仍然不宜過長,否則會降低剛度，也會在運動中產(chǎn)生振動。伸縮臂式直角坐標(biāo)機器人只適宜安裝在數(shù)控車床機器人的前方。