沖壓機(jī)械手結(jié)構(gòu)，有氣控機(jī)械手(1)、XY軸絲杠組(2)、轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)(3)、旋轉(zhuǎn)基座(4)等組成。其運動控制方式為：

 

(1)由伺服電機(jī)驅(qū)動可旋轉(zhuǎn)角度為360°的氣控機(jī)械手(有光電傳感器確定起始0點)；

 

(2)沖壓機(jī)械手廠家介紹，由步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動絲杠組件使機(jī)械手沿X、Y軸移動(有x、y軸限位開關(guān))；

 

 

(3)可回旋360°的轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)能帶動機(jī)械手及絲杠組自由旋轉(zhuǎn)(其電氣拖動部分由直流電動機(jī)、光電編碼器、接近開關(guān)等組成)；

 

(4)旋轉(zhuǎn)基座主要支撐以上3部分；

 

(5)氣控機(jī)械手的張合由氣壓控制(充氣時機(jī)械手抓緊，放氣時機(jī)械手松開)。 

 

沖壓機(jī)械手其工作過程為：當(dāng)貨物到達(dá)時，機(jī)械手系統(tǒng)開始動作；步進(jìn)電機(jī)控制開始向下運動，同時另一路步進(jìn)電機(jī)控制橫軸開始向前運動；伺服電機(jī)驅(qū)動機(jī)械手旋轉(zhuǎn)到達(dá)正好抓取貨物的方位處，然后充氣，機(jī)械手夾住貨物。

 

步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動縱軸上升，另一個步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動橫軸開始向前走；轉(zhuǎn)盤直流電機(jī)轉(zhuǎn)動使機(jī)械手整體運動，轉(zhuǎn)到貨物接收處。