數(shù)控機(jī)床上下料機(jī)械手自動化生產(chǎn)線效率的優(yōu)化十分重要，能夠大幅度提高生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率，其中機(jī)械手在自動化生產(chǎn)線中，有兩個與生產(chǎn)速度相關(guān)的非常重要的要素，即：各設(shè)備的動作速度和動作協(xié)調(diào)性。
 

 

1.動作速度

當(dāng)各設(shè)備以最大的速度運行，并且各臺壓力機(jī)同步?jīng)_壓、各臺機(jī)器人同步搬運的時候，生產(chǎn)線生產(chǎn)速度最快、效率最高。機(jī)械手的運動速度與機(jī)器人的動作特征是有密切關(guān)系的。

 

2.機(jī)械手的動作的特點有：

(1)運動過程中姿勢變化越少運動速度越快。

在保證安全的前提下，將沖壓機(jī)器人的第一段軌跡與第二段軌跡設(shè)置為近似的平面運動(各段軌跡中各點坐標(biāo)的Z軸數(shù)據(jù)大致相同)，從而減少機(jī)器人在運動過程中姿勢的變化。

(2)機(jī)械手的運動速度的特征是：在兩個點之間的運動中，沖壓機(jī)器人的弧線運動速度直線運動速度。